Nyitra nevét a várat félkörben körülölelő Nyitra folyóról kapta. Valószínűleg a X. század első éveiben került a magyarok kezére a Kárpát-medence északnyugati része, Nyitra környéke is, mivel a frankokkal vívott küzdelemben és testvérharcban meggyengült, széthullott Morva Fejedelemség nem tudott ellenállni a harcos lovas-nomád nép támadásának. Nyitra vára az Árpád vezette törzs szállásterületéhez tartozott, később Taksony és Géza fejedelmek, majd I. Szent István király egyik hatalmi központjának számított a felvidéki területeken. Amikor Szent István létrehozta a királyi vármegyerendszert, Nyitra a róla elnevezett vármegye központja lett, ahol az uralkodó pár Szent Emmeram (Imre) tiszteletére egy kápolnát is alapított. Valószínűleg szintén az első királyunk idejében alapították a Zobor-hegyen a Szent Ipolynak felajánlott bencés monostort, melynek híres lakói voltak a XI. század elején Szent Zoerárd (Szórád) remete és tanítványa, Szent Benedek, akik az első magyar szentek közé tartoznak. A várban vakíttatta meg és őriztette István a rokonát, Vazult. Rabságának helye, a várfal egyik bástyája ma is látható. I. László király, aki Vászoly unokája volt, a nyitrai várban halt meg. Holttestét innét vitték előbb Somogyvárra, majd Nagyváradra. Könyves Kálmán 1113-ban megalapította a nyitrai püspökséget, azóta a vár püspöki székhely és birtok. A régészek szerint már ekkor megkezdték a földvár kőfalakkal való átépítését. A várat a tatárok nem is tudták elfoglalni. 1248-tól elvileg szabad királyi város volt, de a polgárok nem tudták jogaikat érvényesíteni, gyakorlatilag püspöki birtok maradt. A várat rövid időre elfoglalta Ottokár cseh király, Csák Máté, a husziták és Kázmér lengyel király is. 1582-1588 között óolasz bástyákkal erősítik meg a püspökvárat. 1605-ben Bocskai fejedelem csapatai, 1620-ban Bethlen Gábor hajdúi, 1663-ban a törökök foglalták el rövid időre. Rákóczi fejedelem kurucai 1704-től 1708-ig tartották megszállva. A szabadságharcot követően az erősség elvesztette hadi jelentőségét, azonban mint a nyitrai püspök székhelye, a benne álló székesegyház miatt később is forgalmas egyházi helynek számított. Az első világháborút követő trianoni békediktátumban Csehszlovákiához csatolták a várost, amit 1918 decemberében szálltak meg a cseh legionáriusok. Az 1938-as első bécsi döntés nyomán Nyitra járás délkeleti sarka visszakerült Magyarországhoz, azonban Nyitra városa maradt a határ túloldalán. 

Nyitra (szlovákul: Nitra) ma Szlovákiában a Nyitrai kerület és a Nyitrai járás székhelye.